Если любите много ходить пешком, то все обойти реально. От Сигулдских замков (нового и старого) до Турайдского около 5 км.
Велосипед можно взять на прокат, только не знаю, где его можно оставить под присмотром около объектов. Есть ли специальные приспособления.
Из Сигулды до Цесис удобнее всего добраться на поезде. Расписание смотрите на сайте www.ldz.lv. Поезд ходит 5 раз в день.
Так что утром выезжайте в Цесис, а обратно можете сразу в Ригу возвращаться.
Если будете 2 дня в Сигулде, то все успеете. Первый день замки и пещеры, второй день Цесис.