Виза не нужна, только если вы в 20-мильной зоне от границы. Можете заехать в Тихуану из Сан Диего, или в Сюидад Хуарец из Эль Пасо. Но не далее. В Тихуане прикольно, колорит местный, а вот в С-Х, когда я там был, стреляли не по детски.
Подробности тут. Я выдержал только два дня и уперся обратно в Штаты.
Попасть "в Мексику" действительно легко. И на формальной границе никто ничего не смотрит и не штампует, разве что в обратную сторону. Но вот южнее 20-мильной зоны уже очень легко "попасть", так что без визы не советую. Визу сейчас можно получить легко и надолго.