Добрый вечер!
По поводу маршрута границу с Польшей проходить лучше в Домачево чем в Бресте , это где-то 54-57 км влево вниз в сторону украинской границы, сколько раз ездил там один раз только попал на 1 час, да и то по своей глупости виза была со следующего дня приехал около 12 ночи, не учел того что в Европе на час меньше времени вот и ждать пришлось, так проходил обе границы за 30-40 минут максимально, для сравнения на Варшавском мосту меньше чем 2-3 часа ни когда не было. По поводу ночевки лучше конечно отъехать от границы 40-50 км и цены будут меньше и качество отеля лучше, да и во многих полноценный завтрак включен уже, есть правда одно "НО" поляки народ такой что в некоторых отеля и мотелях после 12 ночи не заселиться никого просто банально не будет, так что имейте ввиду, я обычно тут ночую
http://www.petrotur.pl/, и отель хороший и цены приятные и всегда были места. По поводу что в Польше посетить если хочется средневековой красоты то Краков однозначно, ну а если нет предубеждений и страха то Освенцим, он по дороге в Прагу, место конечно жутковатое, но обязательное к посещению, это наша история.
Что касаемо дороги на Прагу, настоятельно рекомендую ехать любой дорогой кроме D1, для всех чехов это просто само наказание, да еще в это время ее активно ремонтируют. Да не забудьте купить виньетку или дальничну знамку (по чешски) для проезда по автострадам в Чехии, в Польше такого не надо там сколько проехал за столько и оплачиваешь, не все участки платные. Ну а в Чехии конечно стоит посмотреть Прагу, Чешский Крумлов, Кутну Гору, Чешский рай он кстати очень рядом с Саксонской Швейцарией по дороге на Дрезден там реально есть что посмотреть. По поводу интернета не партесь и ничего не покупайте заранее, ну можете роуминг себе открыть на Белоруссию, а в Европе уже отменили роуминг везде, т.е. купив симку в любой стране европы можете ей пользоваться во всем евросоюзе, по ценам в Польше не знаю в Чехии практически идентичны вот популярные сайты чешских операторов
https://www.vodafone.cz https://www.t-mobile.cz/osobni , все сим карты можно купить на АЗС без проблем и регистраций. По поводу цен на бензин и заправок, в Чехии да и в Польше не существует понятия плохого бензина, просто цены разные, на автострадах подороже в городах и населенных пунктах дешевле, но в среднем 1.15 евро за литр солярки, бензин чуть дороже, вот чешская сеть дешевых АЗС вам в помощь
http://www.tank-ono.cz/cz/index.php?page=pumpy.
Парковки в центре Праги дорогие, да и места для парковок совсем сократили в последнее время а в среднем 1.5 евро за час, и не советую парковаться там где на дороге нарисована синяя линия обязательно или штраф выпишут или коблук обуют и вообще с места не тронитесь, лучше из гостиницы на общественном транспорте и безопасно и пива можно выпить, а он работает круглосуточно, только ночью метро закрыто, но ночные трамваи и автобусы ходят. По поводу навигации всю восточную Европу проехал с Навителом нигде не возникло проблем вообще, но я еще пользуюсь
https://wego.here.com как запасной вариант, но предварительно скачайте те страны которые будете проезжать чтобы не тратить интернет мобильный на это, ну а если купите симку с интернетом то карты гугл вам в Европе укажут просто все и очень точно. Да чуть не забыл если курите и купите сигарет побольше то лучше сныкать их подальше в чемодан, поляки могут придраться и отобрать да еще штраф выпишут, потому что всего 4 пачки сигарет можно провести на одного взрослого. Если еще что забыл спрашивайте, с удовольствием отвечу на ваши вопросы. Всем добра!