Я, как вы наверное заметили, "общественник" и "пешеход", а вы собрались ехать на авто. Этот метод путешествия имеет свою специфику. Я как вы понимаете отношусь к явному меньшинству путешественников по Африке, вам лучше опираться на сведения из соседних отчетов. Я лично, когда готовился к поездке, сразу пропускал отчеты про путешествие на авто, т.к. разница в организации поездки на общественном транспорте и автомобиле огромная.
Теперь по сути ваших вопросов.
Исходя из моего лияного опыта даю следующий совет: переночуйте в районе Йобурга 9 в районе аэропорта многт отелей), а потом утром выезжайте в Крюгер. Трафик в Йобурге приличный, левосторонне движение. После длинного перелета сложно Вам будет. В Крюгере лучше начинать рано утром. Я бы пожертвовал на Крюгер 3 ночи (2 полных дня).
Про Свази ничего не скажу. Я его и Лесото сразу вычернул из маршрута, т.к. ехал по безвизу, а это дело вроде можно делать только один раз в год, но говорят на день покидать ЮАР можно. После Свази, то что вы описали будет в следующей последовательности: Люсия (Видал), Чакаленд, Дурбан, Драконовые горы. Все интересно, но вам надо просчитать по времени. Я бы ночью по ЮАР не ездил. Хотя страна заточена именно под индивидуальный автомобильный туризм. На Кейп три ночи мало. Это самое шикарное место в стране и единственное ради чего точно стоит ехать в ЮАР. Крюгер просто большой сафари-парк, а Дурбан конечно хорош, но ... так далеко. Африканской экзотики в стране мало, буры и ангичане постарались, страна полностю глобализована в англо-саксонском стиле. А вот Кейп и Капский полуостров это природное Чудо Света. Хотя, если бы я сейчас поехал на машине, то попытался бы втиснуть в свой маршрут, то что вы наметили. Без Йобурга ЮАР не ЮАР, Видал шикарный пляж и т.д. Но Вам придется выбирать.