Мы думали поселиться на 4 дня в Брюсселе и уже без вещей спокойно выезжать в города
Вполне разумно.
Мне кажется жить в Брюгге это слишком, одного же полного дня хватит на этот чудо-городок?
Я считаю, что да. Но некоторые туристы говорят, что по несколько дней живут в Брюгге и им не скучно. Основные достопримечательности центра спокойно осматриваются за полный день, а дольше можно оставаться просто ради атмосферы. Плюс ночевки в Брюгге в том, что утром и вечером будет мало туристов, будет приятнее гулять.
Подскажите пожалуйста, Антверпен красивый или может его заменить на какой-то другой город (Гент, Льеж или др.)?
На мой взгляд, центр Антверпена это не самый удачный вариант для бесцельных прогулок. С другой стороны там есть интересные музеи, хороший зоопарк, замечательный квартал ар-нуво. А еще совсем рядом с Антверпеном есть очень симпатичный городок Лир. Льеж - шикарный современный вокзал, но в остальном несколько уступает остальным традиционно туристическим городам. Гент - отличный вариант. Еще советую присмотреться к Левену и Мехелену (если постараться, то можно их уместить в один день). Вас только городской туризм интересует?