В первом приближении ничего сложного
Да и во втором приближении ничего сложного. Всё достаточно просто и даже прямолинейно.
однако, если есть какие замечания, предложения и личный опыт
У Вас там, при прохождении границы будут спрашивать о цели визита, и когда Вы скажете что едете в Таллин, то могут попросить предоставить билеты на транспорт до Таллина. Необязательно предъявлять сами билеты, достаточно продемонстрировать хорошие знания по предмету, то есть, если Вы скажете что намереваетесь провести какое-то время в Нарве, а уехать в Таллин позже, и перечислите несколько вариантов и место откуда эти "варианты" в Таллин отправляются, то вопросы отпадут без предоставления билета.
Вам, кстати, необязательно на одном перевозчике зацикливаться. Проще всего поехать, действительно, на первом попутном в данном направлении. Ближайший, на который Вы теоретически успеваете в 10.30 отправляется от нарвского вокзала. Следующий через час от туда-же. Далее чаще отправления. В 13.13 будет поезд.
В общении с пограничными стражниками постарайтесь не употреблять слово "маршрутка". Говорите нейтральное "автобус". Общение с пограничниками не должно содержать жаргонных выражений, во избежание ненужного недопонимания сторон.