Еще ездили в Гейдельберг - тоже получилось два раза - один раз специально, второй - по дороге во Франкфуртский аэропорт - специально для посещения крепости (полдня уйдет за милую душу: там и погулять есть где, и виды красивые на город и сам замок, и внутри есть что посмотреть: и интерьеры, и аптечный музей, и большая бочка.)
В первый же раз просто гуляли: очень симпатичный старый город (мы там кучу фото наделали), много миленьких музейчиков (советую университетский и студенческий карцер), много отличных ресторанчиков, очень достойный джаз клуб Cave, для любителей есть неплохие театры, проводится много фестивалей (надо смотреть городской сайт под ваши даты).
Еще мы тогда же заехали (с полчаса езды если из центра) в очень интересный замок - Schwetzingen, тоже достойный посещения.
Машину оба раза бросали в каких-то дворах бесплатно.