Мало, конечно, времени, но предположим такой вариант:
День 1. Уверен, что договорившись заранее с бедуинами, можно будет посмотреть Вади Рам и ориентировочно с 15 часов. Просто нужно быть готовым к тому, что стоимость экскурсии будет как за весь день. Оттуда по темноте переезд в Вади Мусу (около 100 км).
День 2. Весь день на Петру. Этого мало, полностью согласен с
jttravel, но что есть -то есть. Ночевка в Вади Мусе.
День 3. Выезд по возможности по раньше. По дороге посещение замка Карак (примерно 140 км). Гора Небо(около 100 км). Вифавара (место крещения) (около 30 км). Пляж Мертвого моря (около 20 км). Это все успевается и очень хочется верить, что останется время после ММ на источники Хаммамат Маин, которые были оценены еще римлянами. И это очень классно именно после вод Мертвого моря (еще 20 км). А вот теперь ночевать, но не в Амман, а в Мадабу (30 км). Итого: пробег за день = 340 км. Думаю, что это терпимо. Амман - очень большой город, а Мадаба - относительно небольшой, колоритный и интересный. И уж найти вечером там отель будет гораздо проще, так как трафик несравнимый.
День 4. Джераш и Мадаба. Сразу с утра в Джераш, так гуляете пока интересно, нам, например, 4 часа было мало. Потом возвращение в Мадабу. Ведь она и сама по себе очень интересна. Входила в знаменитое Десятиградие под именем Мидаба. Церковь с древней мозаикой - картой Святых земель. Археологический парк. Очень рекомендую к посещению и католический храм с осмотром раскопок подземелий. Если вдруг эта программа окажется для вас маленькой и будет требоваться что-то еще, то пожалуйста: в 30 км есть археологический комплекс Ум-эр-Расас, который входит в список Всемирного наследия ЮНЕСКО. Хотя на мой взгляд, несколько натянуто.
https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A3%D0 ... 0%B0%D1%81День 5. Не ясно во сколько время вылета. Конечно очень хорошо бы успеть посетить Цитадель в Аммане.
Кстати говоря, от аэропорта королевы Алии до Мадабы ближе, чем до самого Аммана. Поэтому можно рассмотреть и вариант День 4 - Джераш и Цитадель в Аммане. День 5 - осмотр достопримечательностей Мадабы и переезд в аэропорт.