На Гомеру есть однодневная экскурсия с Тенерифе. Достаточно насыщенная, и, на первый раз думаю хватит.
На El Hierro и La Palma я был по 4 дня и не заскучал. Острова чудесные и совершенно разные, полагаю что меньше 3 дней на каждый будет маловато, особенно это относится к La Palma который трудно назвать маленьким островом:)
Надеюсь знаете что все перелеты будут через Тенерифе, и билеты надо брать прямо сейчас, они будут стремительно дорожать.
Естественно машина обязательна - общественным транспортом ничего не увидеть. На La Palma надо заранее забронировать стоянку MIRADOR DE LA CUMBRECITA, мест там немного и просто приехать не получится.
Сейчас посмотрел - мирадор закрыт до особого распоряжения! Возможно это связано с новыми извержениями, и тогда может быть ограничен доступ к Роке-де-лос-Мучачос и проезд на южную часть острова.