2. если брать в один день Дворец Пена, Замок Мавров и Кинта Ригалейра, от чего к чему логичнее двигаться?
Я бы начала с самого интересного - с Кинты. Потом парк и терраса Пена ( внутрь замка можно не идти, если не любитель интерьеров). Потом крепость мавров.
3. собираемся гонять по системе Заппинг. Я читала, что на электричку до Синтры он распространяется.
Сможем ли мы добраться по этому проездному до Дворца Пена на автобусе и до мыса, соответственно, тоже на автобусе?
Заппинг только электричку до Синтры либо до Кашкайша. Если вам нужен только мыс Рока, я б советовала ехать через Кашкайш. Плюсом отличные виды, так как электричка идет вдоль берега моря. И сам городок очень приятен.
4. можно ли от Дворца Пена до Замка Мавров и до Кинта Ригалейра добраться пешком?
Мы бодро ходим в горку, но если пусть занимает больше 40 минут-часа, не пойдем.
После бодрого похода реально сильно в горку вам уже будет не до красот. Не надо в Пену пешком. Возьмите такси, если ждать автобус не хотите.
Пешком можно в Кинту от жд вокзала Синтры - минут 20-25. Приятная дорога и окружающие пейзажи.