выходим (едем на электричке из Лиссабона) на Portela de Sintra, садимся на автобус 403 и едем до Cabo da Roca,
Рассмотрите вариант утром из Лиссабона доехать до Кашкайша с вокзала Cais de Sodre точно также на электричке. И в Кашкайше сесть на автобус 403 до мыса Рока.
Плюсы- жд дорога до Кашкайша идет вдоль побережья океана и более живописна ( по времени те же 30 мин). С Кашкайша ехать ближе до мыса Рока минут на 10, чем из Синтры.