для Вашей цели вполне подойдут региональные поезда; чтобы подешевле, нужно ездить группой 5 человек и либо земельный билет покупать, либо билет выходного дня (из Дрездена в Нюрнберг), либо Quer-durchs-Land-Ticket (в будни). Или за 3 месяца заранее покупать билет (опять же на региональный поезд). Частоту курсирования можно посмотреть на сайте немецких ж/дорог:
http://www.bahn.com/i/view/index.shtml