Отвечаю сразу на все вопросы.
Билеты покупать лучше заранее, тогда не теряется время на покупку, пусть это даже 10 минут.
Насколько я поняла, вы приезжаете откуда-то утром и ваш маршрут начинается от вокзала. В таком случае я б посоветовала начать со Palácio Nacional da Pena, доехав до него на такси/автобусе - на чём вам удобно.
Часа 3-4 я б запланировала на дворец и на парк. Не знаю, как сейчас, но когда мы были, то в Пене было кафе, можно было слегка перекусить.
Из Пены по дорожке вдоль стены лёгкая прогулка под горку в крепость Мавров - мы шли в обратном направлении, время не засекали, но минут 20 может быть.
Крепость Мавров многие пропускают, а мне там очень понравилось и оттуда очень красивые виды на все дворцы.
Из крепости Мавром по тропинке в Кинта Регалейра, сама там не ходила, но гугль показывает красивую тропу мимо Villa Sassetti - сама там не была, но на картинках красиво. От виллы спускаетесь вниз и можете, если не лень ждать автобус, проехать две остановки, а можете прогуляться по улочке и попить чистой родниковой воды из Fonte dos Pisões - местные туда за водой на машинах приезжают.
В Регалейру я б посоветовала взять билеты часа на 4. На сам дворец и капеллу надо совсем немного времени, с них и можно начать, так как они раньше закрываются, чем парк. А по парку можно и до самого закрытия гулять.
