Подобные кейсы уже обсуждались, и не раз. Вам нужно для начала получить одобрение на проезд от каждой страны по маршруту. Например Чехия, Польша. Или Чехия, Польша, Литва и т.д. Но это сложнее. На основании одобрений (если удастся обосновать), получаете Зеленую карту в любой страховой компании и едете в РФ.
Но будьте готовы пояснить каким образом, машина которой уже 2 года не должно быть в ЕС, там оказалась и почему ее не вывезли ранее.
Имея на руках одобрения и страховку, можно ехать к границе. Все остальное - партизанщина с соответствующими рисками. Случаи кофискации автомобиля уже не раз описаны как на Форуме, так и на других ресурсах.