Полагаю, что с каршерингом такой вариант невозможен. У крупнейшей польской каршеринговой фирмы Panek довольно много отделений в разных городах, но Хелма среди них нет:
https://panekcs.pl/gdzie-jestesmy, сдать там машину не получится; у остальных фирм охват еще меньше.
В принципе, поездом не так уж и страшно - с 1 пересадкой в Варшаве, суммарно 6 часов в поездах и около часа на пересадку. Есть два варианта, либо приезд после 21 ч, если это слишком поздно, то вариант с приездом около 14.30.