Купить билет на автобус из Таллина в Псков в России за рубли можно на сайтах билетных агрегаторов туту-ру, Unitiki, Яндекс Путешествия, Busfor. Билеты на автобус в Псков и Печоры также можно купить на автовокзале Таллина.
Ездил я автобусом, правда, наоборот, из Пскова в Таллинн и в Тарту. Вполне себе. На поезде, конечно, прикольнее, но сложнее в Вашем случае.
