Как понимаю 5 часов это посадка-взлет. Выйти до автобуса с трапа полчаса должно быть достаточно (по дороге поменять/снять кроны и купить билет), час (реально можно 30-40 минут) до города/центра, обратно тоже час и час (не менее) на досмотр и дойти до гейта. Остается полтора часа-час на город, не так страшно, даже пиво выпить можно успеть
На такси выиграть больше полчаса будет трудно, а заплатите много раз больше.
Вариант - доехать на 119 автобусе д метро Dejvická, там пересесть на 143 автобус и за 7 минут доехать до Градчан, проехать 1 остановку 22 трамваем (итого до 40 минут) и дойти до замка, спуститься к мосту Карла, полюбоваться панорамой Градчан, пойти направо к остановке трамвая и поехать обратно в аэропорт. Если поискать дальше, может быть где-то что-то можно упростить и ускорить.
http://idos.dpp.cz/IDOS/ConnForm.aspx?tt=pid&cl=E5Вообще-то от метро до Града всего полтора км топать, до моста еще чуть больше 1 км, через мост еще с полкилометра. Итого быстрым шагом полчаса, прогулочным без задержек времени как раз хватит.