Можно
http://ambergriscaye.com/thunderbolt/Я ездила на этом
http://www.belizewatertaxi.com/часа 2, наверное, из Четумаля до Сан-Педро, а затем еще час до Caye Caulker. Точно уже не помню. Можете еще в моем отчете подробности поискать.
Если вас штампы интересуют, то таможня везде полноценная, только прямо на пирсах. Без штампов не останетесь, ставят и въездные и выездные.
Единственно, что выезд из Белиза в Мексику на катере очень дорого стоит $US 37.50. Выгоднее ехать из Мексики в Белиз на катере, а обратно по суше.