Хотели перейти в Нарве и заночевать
На нарвском участке границы всегда очереди больше, тем более в дни праздников. Переночевать можно и на южном направлении. На российской стороне: в Пскове, Изборске или Печорах. На эстонской стороне: в Выру, Вярске или дотянуть до Тарту.
а утром рано спокойно доехать уже до Таллина.
Кстати правильно разбивать такие маршруты на два фрагмента с ночёвкой. Кроме отдыха ещё и на относительно новое место посмотрите.